Desenvolvendo uma Gimbal usando motor brushless(direct drive DT-750 e ESC 40A)

Olá a todos helimodelistas e multirotor(istas) que querem/estão atuar no FPV ou mesmo vídeo profissional..

A algum tempo venho pesquisando a respeito das gimbals que usam motores brushless como drivers para gimbal, como por exemplo a famosa Zenmuse Z15, porém mais em conta, afinal essa gimbal está na faixa de 3.500 DOLARES!
Sim, assustador, mas perfeita em termos de estabilização!
Aqui está um vídeo demonstrativo da Zenmuse:

Estive pesquisando bastante e conversando com diversas pessoas atravez de forums, email, etc.

Minha idéia de partida foi usar um ESC comum para motores brushless com um código re-escrito.
Um motor convencional também do aeromodelismo, porém rebobinado.

meus testes iniciais foram com um motor DT750, bastante usado nos multirotores, e um ESC TowerPro 40A.
Gravei um video rápido, só para registrar meu progresso, pois penso estar perto do resultado final.
Tanto a gimbal como o video estão improvisados, desculpe a qualidade dos mesmos, mas a intensão é o registro do resultado. :)

Estes resultados foram obtidos usando os sensores(GYRO+ACC) na montante da gimbal, que é o errado, pois não recebo feedback da posição da câmera.
Esta é a parte que estou lutando para entender como modificar a programação do ESC, para "simular" o funcionamento de um servo.

Para os sensores, estou usando o próprio multiwii(uma placa com um ACC+gyro integrado e um Arduino nano v3), asim consigo mudar valores para o PID, mas preciso achar algo a respeito do mesmo controle no motor.
Não entendo quase nada de programação (aprendi um pouco que na marra!..rs), mas está fluindo, isso que me animou a continuar.